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職位介紹:
1. 參與機器人控制方案制定和選型
2. 負責工控機硬件控制開發：
基于工控機開發實時數據采集系統
數字量I/O信號處理
通過PCIe/PCI擴展卡控制伺服驅動器
3. 負責工業通訊協議棧開發：
伺服驅動控制：EtherCAT/CANopen協議棧開發
工業相機通信：GigE Vision協議解析，條碼識別節點開發
無線通信：無線AP-車載模塊透傳協議優化
WCS交互：Modbus
TCP/OPC UA客戶端開
4. 負責ROS 2實時系統構建:
硬件抽象層（ros2_control驅動伺服/IO/雷達）
SLAM算法集成（激光雷達+IMU緊耦合定位）
開發多線程實時任務調度器
5. 負責運動控制閉環:
開發多軸協同算法：橫移/升降/旋轉復合運動軌跡規劃
實現安全控制策略：伺服扭矩限制/防碰撞急停/硬件看門狗
6. 組織研發和測試
技能要求：
1. 學歷經驗：
碩士及以上學歷（自動化/機電/計算機）
5年+工業移動機器人開發經驗，主導過機器人開發項目
2. 精通工控機開發全流程：
Ubuntu 20.04/22.04系統剪裁
PREEMPT_RT實時內核編譯（4.19+）
PCIe運動控制卡驅動開發
3. 熟悉工業協議與接口：
EtherCAT主站開發
Modbus TCP寄存器映射
數字量IO濾波算法
CANopen對象字典配置（DS402協議）
GigE Vision相機流處理
4. 具備ROS開發能力：
開發過`ros2_control`硬件接口
`LifecycleNode`狀態機實戰經驗
激光SLAM集成調優（Cartographer/Navigation2）
C++17（模板/智能指針/實時優化）
Python（OpenCV/ZBar集成）