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崗位職責： 1、負責機器人本體運動控制算法的研究和開發實現，完成機器人運動學、動力學模型的搭建與仿真模擬，優化機器人運動性能； 2、發現和解決算法開發過程中出現的技術問題，根據機器人運動特性為本體/算法協同設計提出建設性意見和改進方向； 3、參與機器人前沿控制技術預研，對相關技術成果資料進行查閱、整理及歸納。 任職資格： 1、碩士及以上學歷，控制工程與控制理論、導航、制導與控制、模式識別與智能系統等相關專業； 2、熟悉機器人學、剛體運動學、剛體動力學；掌握常用的FK/IK方法，熟悉RBDL、Pinocchio等動力學庫； 3、熟悉機電領域的控制理論，熟悉FOC等電機控制理論，了解各種減速器及傳動結構的控制特性，有在實 際工程的應用經驗； 4、熟悉最優化理論、數值優化，熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的構建及求解，熟悉常用的QP求解方 法及求解器； 5、了解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器，熟悉傳感器融合，掌握常見濾波器的設計與實現； 6、熟練使用C++及python、matlab等，熟練使用eigen，熟悉bullet、mujoco、webots等至少一種物理仿真器，了解ROS2。